מבצעים: רועי מור טל מסרי פרויקט Robosub מנחה: אריה נחמני מבצעים: רועי מור טל מסרי אפריל 2010
מבנה המצגת סקירת הבעיה ועבודות קודמות המערכת שלנו: סיכום ותוצאות תיאור כללי של המערכת הצוללת – מבנה ותנועה הבקר והאלגוריתם ממשק ההפעלה מודל הבקרה סיכום ותוצאות בעיות וקשיים כיווני התפתחות בעתיד
סקירת הבעיה ועבודות קודמות פירוט הדרישות: כלי תת מימי נשלט מרחוק (מחוץ למים) נושא מצלמה שידור מידע ליחידת שליטה חיצונית בקרת איזון עצמאית בקרת עומק עצמאית שימוש כפלטפורמה ליישומים נוספים בעתיד
סקירת הבעיה ועבודות קודמות ההשראה:
סקירת הבעיה ועבודות קודמות עבודות קודמות:
המערכת שלנו: Robosub
תיאור כללי של המערכת יחידה יבשתית צמת כבלים יחידה מימית (הצוללת) PWM מחשב: - ממשק הפעלה matlab - תצוגת וידאו מהמצלמה מצבר בקר דרייברים יח' מתח מצלמה פנס (דרך ממסר) חיישנים מנועים כפתור אתחול יחידה יבשתית יחידה מימית (הצוללת) צמת כבלים USB COM PWM
הצוללת – מבנה ותנועה חרטום ירכתיים תנועה במישור
הצוללת – מבנה ותנועה חרטום ירכתיים עליה והעמקה
הבקר "המוח" מתנד 40MHz חיבור com חיבור reset יציאות PWM מובנות יציאות דיגיטליות PWM סינטתי ניצול מעבד (זמן, זיכרון)
אלגוריתם תקשורת אתחול קריאת המצב מה-com לתוך המשתנה state עדכון הוראת תנועה/פעולה בהתאם למצב בדיקת הוראת up/down האם היתה הוראת סיבוב? בדיקת הוראת סיבוב ועדכון מערך מצבי מנועים כן לא עדכון מחזורי PWM מובנים לפי מערך מצבי מנועים בדיקת הוראת תנועה מישורית ועדכון מערך מצבי מנועים
אלגוריתם בקרת גובה האם זיהינו קליטת פולס במשדר? לא ייצור פולס למשדר קידום מונה כן שמירה ועיבוד מוקדם – ייצור משתנה גובה המתנה לסוף המחזור עיבוד ע"י בקר הגובה וייצור אות בקרה
הוראות שימוש (מקשי המקלדת) מהירות עליה/ירידה של הצוללת ממשק ההפעלה (Matlab) מצב התנועה מעלה/מטה מצב התנועה הסיבובית הוראות שימוש (מקשי המקלדת) גובה הצוללת מהקרקעית מצב התנועה במישור מהירות עליה/ירידה של הצוללת פרמטרי הבקר שהוזנו מידע המגיע מהצוללת מצב בקרת הגובה מצב הפנס
מודל הבקרה עם הפרמטרים: מודל המערכת – מערכת מסדר שני:
סיכום ותוצאות Robosub סימן 1: סרטונים: תוצאות חיישנים: תנועה במים והדלקת פנס העמקה עליה + הדלקת וכיבוי פנס תוצאות חיישנים: מדידה בעומק מדידה בגובה פני המים מדידה בתנועה
יתרונות חסרונות מבנה שטוח – מומנט התמד גדול משקל גבוה – פחות הפרעות כבל איזור אכסון גדול חסרונות כבד וגדול – תנועה איטית שטוח – תנועה אנכית (ובקרת גובה) קשה הרבה קופסאות – סיכויים גבוהים יותר לדליפה
סיכום ותוצאות Robosub סימן 2: סרטונים: תנועה במים + סרט מתוך הצוללת תנועה במים + סרט מתוך הצוללת פעילות המערכת עם חיישן באוויר הגרף המתקבל
יתרונות חסרונות מבנה גבוה – ייצוב נדנוד טוב משקל נמוך – מהירות גבוהה התנגדות אנכית נמוכה - בקרה קלה קופסה אחת – איטום טוב חסרונות משקל נמוך – הפרעת כבל משמעותית שטח אכסון קטן הפרעות מגנטיות גדולות יותר
בעיות וקשיים ופתרונות רוחב פס מצומצם בתקשורת עם הבקר קוד וממשקים המשתמשים באופרטורים רוחב פס מצומצם בתקשורת עם הבקר זכרון קטן בבקר (לפקודות, למשתנים) כרטיסים ורכיבים תקולים דליפות שינוי מבני מקיף במהלך הפרויקט חיישנים לא תואמים צריבת תוכנה במים עיבוד מקדים זיהוי והחלפה שיטות איטום שונות שימוש ב-bootloader ובניית כפתור ייעודי קק"צ נחשון 27 + קורס קמ"נים 138
כיוונים לעתיד הרכבת חיישנים מתאימים לבקרת הגובה חיישנים נוספים למדידת כיוון ומרחק שדרוג מצלמה ומנועים תכנון ניווט עצמאי במים – לפי חיישנים או וידאו הרכבת אלמנטים חיצוניים – זרוע, סל מעבר לשליטה אלחוטית
סוף תודה על ההקשבה!